Este viene a conformarse como un breve tutorial para hacer funcionar LeJOS en Mac OSX.
Los pasos a seguir son los siguientes:
1.- Bajar e instalar Java.
2.- Bajar e instalar el driver USB de LEGO para Mac OSX.
3.- Bajar, instalar, y configurar LeJOS.
4.- Conectar el brick NXT, y verificar si podemos conectarnos con éste.
1.- Bajar e instalar Java.
En Mac OSX, java viene instalado por default, así que lo único que tenemos que hacer es asegurarnos de que tenemos la última version instalada (para efectos de este tutorial, la versión corresponde a la 1.6 (Update 3)).
Para lo anterior, seleccionamos , y posteriormente la opción de “Software Update”.
2.- Bajar e instalar el driver USB de LEGO para Mac OSX.
El driver que necesitaremos bajar, es el conocido como “Fantom Driver”; este puede ser ubicado en la página de soporte de LEGO Mindstorms.
El driver, puede ser bajado de la siguiente dirección:
3.- Bajar, instalar, y configurar LeJOS
Desde la página oficial de LeJOS, descargamos la versión para Linux / Mac OSX:
La carpeta puede ser extraída donde sea; en mi caso, lo he hecho en el directorio Home.
El siguiente paso consiste en configurar las variables de entorno, tanto para Java como para LeJOS; para esto, abrimos la Terminal, e introducimos el siguiente comando:
sudo pico .profileLa línea anterior, nos permitirá crear un archivo denominado .profile, o editarlo en caso de que ya exista. Introducimos nuestro password de administrador, y añadimos las siguientes líneas:
export JAVA_HOME=/System/Library/Frameworks/JavaVM.framework/Versions/1.6.0/HomeEn mi caso, mi directorio Home, corresponde a “rafaelochoa”; habrá que modificarlo, según el nombre del directorio que el usuario haya asignado.
La primer línea corresponde a la ruta donde se encuentra instalado JAVA.
La segunda, corresponde a la ruta donde se encuentra localizada la carpeta lejos_nxj
La tercera sólo es necesaria, para hacer uso de una configuración de eclipse que nos hará más fácil tanto la compilación, como la subida de archivos al brick NXT.
La cuarta línea, añade las carpetas correspondientes a los binarios tanto de LeJOS como de Java.
Para salir, tecleamos CTRL + X , Y (Yes) para salvar los cambios, y enter, confirmando antes, que el nombre del archivo es .profile.
Suponiendo que hemos extraído la carpeta “lejos_nxj” , en el directorio Home, accedemos al directorio “lejos_nxj/bin”:
cd lejos_nxj/binUna vez en el directorio, ejecutamos el siguiente comando:
chmod +x *Para que los cambios que hemos realizado tengan efecto, debemos reiniciar nuestra computadora.
Nota:
Si se tiene instalado Snow Leopard, y LeJOS no funciona, luego de terminar la instalación/configuración, sustituye los archivos de la carpeta lejos_nxt/bin, por los siguientes:
Luego de extraer la carpeta, basta con sustuir la carpeta bin original, por la contenida en el archivo .zip.
Si fue necesario hacer la sustición anteriormente mencionada, es necesario volver a cambiar los permisos de la carpeta por medio del comando:
chmod +x *Los archivos contenidos en el .zip forzan a Java a ejecutarse en un modo de 32 bits, con el fin de ser completamente compatible con LeJOS.
Si se posee una versión anterior a Snow Leopard, este paso no es necesario.
4.- Conectar el brick NXT, y verificar si podemos conectarnos con éste.
Una vez instalado, y configurado el LeJOS, vamos a verificar si nos podemos conectar con éste. Para ello, conectamos el brick con el cable USB, prendemos el brick, y tecleamos el sigueinte comando:
nxjbrowseDeberá aparecer una ventana como la siguiente:
Finalmente, adjunto una liga para descargar esta misma guía en formato pdf:
http://www.multiupload.com/ESOJ2TYQV6
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